Soluci.


41 views
Uploaded on:
Category: Sports / Games
Description
Carregar un contenidor (sempre que robot i contenidor estiguin a la mateixa posici ) ... Els robots no triguen temps en carregar o descarregar un contenidor. ...
Transcripts
Slide 1

Solució del problema dels robots i els contenidors mitjançant un sistema d\'agents reactius

Slide 2

El problema : Definicions

Slide 3

Els robots poden fer diferents accions. Un robot r i pot: Caminar des de la seva posició p i balances an una altra qualsevol. Carregar un contenidor (sempre que robot i contenidor estiguin a la mateixa posició). Transportar un contenidor, un cop carregat, blades a qualsevol posició. Deixar el contenidor que està carregant a la posició on ell mateix es troba.

Slide 4

Per tal de simplificar el problema considerarem que : Cada robot es mou sempre (quan es mou) a la mateixa velocitat. Els robots no triguen temps en carregar o descarregar un contenidor. Això és, els actes de carregar i descarregar són instantanis Tots els robots poden carregar tots els contenidors, però no poden carregar més d\'un de cop.

Slide 5

El problema, llavors, consisteix a trobar, si existeix, una seqüència d\'accions que permeti als robots transportar tots els contenidors al seu punt de destí de manera que top contenidor sigui lliurat desprès de la seva information límit.

Slide 6

Complexitat del problema El problema pertany a la classe de complexitat NP. És a dir, no existeix top algorisme que garanteixi trobar una solució (si existeix) en un temps raonable. Qualsevol algorisme que garanteixi trobar una solució, si existeix, consistirà bàsicament en examinar totes les possibilitats en quant a l\'ordre en que es deuen lliurar els contenidors i quin robot ha de fer cada lliurament. Aquest nombre de possibilitats creix exponencialment amb el nombre de contenidors i robots.

Slide 7

100 D1 142.10 (25,85) C2, 300 D3 (70,60) (12,55) 90.62 309.43 195.95 C3, 400 C1, 300 D2 (85,50) 236.26 (10,10) (90,10) 14.14 (0,0) 0 100 The robot conveys a holder The robot conveys nothing Get compartment 1 with due date 300 at point 10,10. Time is 14.14 Deliver it at point 25,85. Time is 90.62 Get compartment 2 with due date 300 at point 70,60. Time is 142.10 Deliver it at point 90,10. Time is 195.95 Get compartment 3 with due date 400 at point 85,50. Time is 236.26 Deliver it at point 12,55. Time is 309.43

Slide 8

100 D1 (25,85) C2, 400 291.47 D3 (70,60) (12,55) 233.26 90.62 160.08 345.32 C3, 250 C1, 100 D2 (85,50) (10,10) (90,10) 14.14 (0,0) 0 100 The robot conveys a holder The robot conveys nothing Get compartment 1 with due date 100 at point 10,10. Time is 14.14 Deliver it at point 25,85. Time is 90.62 Get holder 3 with due date 250 at point 85,50. Time is 160.08 Deliver it at point 12,55. Time is 233.26 Get holder 2 with due date 400 at point 70,60. Time is 291.47 Deliver it at point 90,10. Time is 345.32

Slide 9

D1 (25,85) 263.74 C2, 180 D3 (70,60) 311.75 (12,55) 356.03 92.24 146.09 C3, 400 C1, 300 D2 186.40 (85,50) (10,10) (90,10) 14.14 (0,0) 0 100 The robot conveys a compartment The robot conveys nothing Get holder 1 with due date 300 at point 10,10. Time is 14.14 Let it at point 55.73,48.11 and get holder 2 with due date 180 at point 70,60. Time is 92.24 Deliver it at point 90,10. Time is 146.09 Get holder 3 with due date 400 at point 85,50. Time is 186.40 Let it at point 55.73,48.11 and get holder 1 with due date 300 at point 55.73,48.11. Time is 215.73 Deliver it at point 25,85. Time is 263.74 Get compartment 3 with due date 400 at point 55.73,48.11. Time is 311.75 Deliver it at point 12,55. Time is 356.03

Slide 10

C2, 300 141.42 (0,100) 212.13 D (50,50) 70,71 C1, 300 (0,0) Get holder 1 with due date 300 at point 0,0. Time is 0 Deliver it at point 50,50. Time is 70.71 Get compartment 2 with due date 300 at point 0,100. Time is 141.42 Deliver it at point 50,50. Time is 212.13

Slide 11

C2, 200 (0,100) 100 170.71 220,71 D 270,71 (50,50) C1, 300 (0,0) Get holder 1 with due date 300 at point 0,0. Time is 0 Let it at point 0,50 and get compartment 2 with due date 200 at point 0,100. Time is 100 Deliver it at point 50,50. Time is 170.71 Get compartment 1 with due date 300 at point 0,50. Time is 220.71 Deliver it at point 50,50. Time is 270.71

Slide 12

C2, 200 (0,100) 129,2 200 209.1 D (40.9; 50) 218.2 (50,50) C1, 218.2 (0,0) Get compartment 1 with due date 218.2 at point 0,0. Time is 0 Let it at point 40.9; 50 and get compartment 2 with due date 200 at point 0,100. Time is 129,2 Deliver it at point 50,50. Time is 200 Get compartment 1 with due date 218.2 at point 40.9; 50 . Time is 209.1 Deliver it at point 50,50. Time is 218.2

Slide 13

Podem intentar solucionar el problema de levy formes: CENTRALITZADA : Hi ha una espècie de cervell focal que planifica el que ha de fer cada robot. DISTRIBUIDA : Cada robot pren les seves choices i intenta cooperar amb els altres per a resoldre el problema. Nosaltres intentarem una solució d\'aquest tipus. Farem servir un sistema d\'agents reactius (sistema Multi-Agent). El comportament de cada specialists vindrà determinat per un mecanisme shed straightforward, però veurem com aquest comportament singular basic pot fer emergir un comportament worldwide del sistema shed complex i eficient.

Slide 14

Suposem que els contenidors emeten un senyal d\'intensitat inversament proporcional al temps que resta balances a la seva information límit de lliurament. Cada robot lliure va a buscar aquell contenidor pel qual rep la senyal més intensa (les senyals s\'atenuen amb la distància). Tal com està implementat al simulador, cada robot lliure es dirigirà a buscar el contenidor que minimitzi la funció On RemTime és el temps que queda per lliurar el contenidor i DistToCont és la distancia del contenidor al robot. K1,K2,A1 i A2 són paràmetres que podem ajustar per a millorar el rendiment del sistema.

Recommended
View more...